Situado no vale cavado do Rio do Porto, mesmo abaixo da Volta do Duche, este museu alberga as obras de dois dos mais proeminentes escultores nacionais, Artur Anjos Teixeira (1880-1935) e Pedro Anjos Teixeira (1908-1997), cujas obras – para além das conservadas no museu – se espalham por todo o país.
Em Setembro de 1974, Pedro Anjos Teixeira, legou oficialmente à Câmara Municipal de Sintra, todo o seu espólio e uma parte das obras de seu pai (Artur Anjos Teixeira), bem como algumas obras de outros artistas. Em 1982, a casa entra em obras de restauro e ampliação e, a 26 de Outubro de 1985, o museu abre definitivamente a público.
Algumas das esculturas de Pedro Anjos Teixeira são hoje verdadeiras peças emblemáticas do nosso concelho, como são o caso, apenas a título de exemplo, o monumento ao Trabalhador Rural em São João das Lampas, ou o monumento ao Professor Primário no Cacém.
Mas a influência artística e social destes dois escultores ultrapassa, em muito, as suas esculturas. Sobretudo Pedro Anjos Teixeira foi um elemento preponderante no movimento neo-realista português. Foi severamente perseguido pela PIDE, ao ponto de, em 1959, se ter auto-exilado no Funchal, onde deixou uma vasta obra.
